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Rafael Palmero Ramos nació en Morales del Rey, Provincia de Zamora y Diócesis de Astorga, el 27 de julio de 1936, en una familia sencilla, siendo el segundo de seis hermanos. En su pueblo nata,l hizo sus primeros estudios, con otros 114 muchachos, bajo la dirección de Don Domingo Vicente, maestro nacional. Llamado por el Señor al sacerdocio, cursa Humanidades, Filosofía y dos años de Teología en el Seminario Conciliar de Astorga. Pasa luego a Roma, como alumno del Colegio Español de San José y completa sus estudios eclesiásticos en la Pontificia Universidad Gregoriana, donde se doctora en Sagrada Teología con una tesis titulada “Ecclesia Mater en San Agustín” (1968); y en el “Angelicum”, Pontificia Universidad de Santo Tomás de Aquino, obtiene la licenciatura en Ciencias Sociales (1962). Cursa estudios también en el Centro Internacional para la Formación Social del Clero de Roma en dependencia directa de la Sagrada Congregación de Seminarios y Universidades, y recibe el título de Diplomado en Sociología Pastoral (1961).

Ordenado sacerdote el 13 de septiembre de 1959, en Astorga, en su Seminario Mayor desempeña de 1961 a 1965 el cargo de Secretario de Estudios y Profesor de Teología Fundamental y de Doctrina Social de la Iglesia, conciliando su actividad docente con la labor de Vicedelegado primero (1962-1963) y Delegado Episcopal de Caritas Diocesana después (1963-1968). Ministerio pastoral directo ejerce en la Parroquia de San Pedro de Rectivía (1967-1968).

Más tarde, Don Marcelo González Martín, Arzobispo de Barcelona, lo llama a la Ciudad Condal y le vincula a su Secretaría Particular (1968-1972). Forma también parte del Consejo Diocesano de Caritas de la Ciudad Condal, como Subdirector del Departamento de Comunicación Cristiana de Bienes (1968-1972), y preside el Patronato Diocesano de la Obra Benéfico-Social del Niño Dios (1969-1972). Ministerio pastoral directo ejerce en la Parroquia de Nuestra Señora de Belén, de las Ramblas (1970-1972).

Con Don Marcelo marcha a Toledo en enero de 1972. El tres de octubre del mismo año se incorpora al Claustro de Profesores del Estudio Teológico San Ildefonso, para explicar Teología de la Acción Pastoral (1972-1996), Doctrina del Vaticano II y Catequesis del Papa (1972-1974).

El 14 de diciembre de 1972 es nombrado Vicario General del Arzobispado de Toledo, y en diciembre de 1974 Arcediano de la Santa Iglesia Catedral.

El 24 noviembre 1987 fue nombrado Auxiliar de Toledo y Titular de Pedena. Recibió la ordenación episcopal en la Catedral Primada el 24 de enero de 1988.

El 9 de enero de 1996 el Santo Padre le nombró Obispo de Palencia, tomando posesión de la Sede palentina el 17 de febrero de ese mismo año. En la Diócesis de Palencia, D. Rafael ha recorrido todas las parroquias, administrando en ellas el sacramento de la Confirmación y realizando la visita pastoral. Ha llevado a buen puerto proyectos que ya estaban en marcha (Casa de la Iglesia, acondicionamiento del Museo Diocesano...) y ha realizado otros nuevos (restauración de la Catedral, de otros templos, reforma del Seminario Mayor y del Obispado, refuerzo e impulso a diversas delegaciones diocesanas de pastoral). Importantes han sido en el desarrollo de los cursos pastorales las cartas de adviento que cada año ha dirigido a sus diocesanos. Ha celebrado 10 peregrinaciones con jóvenes a la Trapa “Tras las huellas del Hermano Rafael” y ha reformado la Residencia de “San Bernabé y San Antolín”, de Patronato Diocesano.

Con fecha 26 de noviembre de 2005 fue nombrado por el Santo Padre Benedicto XVI Obispo de Orihuela-Alicante, tomando posesión de la sede el día 21 de enero de 2006.

En la Conferencia Episcopal, ha formado parte de la Comisión Episcopal de Pastoral Social, de Enseñanza y Catequesis, de Doctrina de la Fe, de Relaciones Interconfesionales y actualmente es miembro de la Comisión de Pastoral. En ella es responsable del Departamento de Pastoral de la Salud. Es miembro del Consejo de Economía de la Conferencia Episcopal Española.

Desde el 5 de Enero de 2011, consultor del Consejo Pontificio para la Pastoral de la Salud.

Don Rafael ha publicado libros y artículos sobre temas de índole teológica, social y pastoral. Entre sus publicaciones se encuentran los siguientes libros: “Ecclesia Mater en San Agustín” (Madrid 1970), “El sacerdocio de los laicos” (Madrid 1971), “Ana Lapini y su obra” (Barcelona 1971),“San José, del sindicato de la madera" (Bilbao 1974 y Burgos 1990, en colaboración), “Don Marcelo González Martín, Cardenal Arzobispo de Toledo. Diez años de servicio en la Diócesis Primada” (Toledo 1981), “M. María de Jesús Guízar, Fundadora de las Siervas Guadalupanas de Cristo Sacerdote” (Ávila 1986), “Iglesia, misterio de fe, hogar de hermanos y comunidad de vida” (Ávila 1987, en colaboración), “Santidad es alegría” (Burgos 1990), “Testigo con trece años. San Pelayo, mártir” (Ávila 1990), “El hombre más feliz de la tierra” (Burgos), “Los dones del Don de Dios” (Burgos 1998), “Con Cristo al tercer milenio” (Madrid 1999), “Una Diócesis con suerte ¡Palencia tiene Trapa!” (Burgos 1999) “Teología del dolor y de la enfermedad” (Burgos 2000), “Camino abierto. Tras las huellas de Don Manuel González, Obispo de la Eucaristía” (Burgos 2000), “Una serena alegría. Con el H. Rafael Arnaiz” (Burgos 2000), “D. Manuel González. El Obispo de la Eucaristía” (Burgos 2000, “Don ángel Rico, Padre conciliar y obispo del Vaticano II” (Burgos 2002), “15 días con el hermano Rafael” (Ciudad Nueva 2003), “15 días con Don Manuel González” (Ciudad Nueva 2003), “Eucaristía, misterio, vida y fraternidad, el Obispo del Sagrario” (Madrid 2004), “Tras las huellas del Hermano Rafael” (Burgos 2005), “15 días con la Madre Maravillas” (Ciudad Nueva 2005), "La Iglesia Nuestra Madre San Agustín en San Pablo" en XII Jornadas Agustinianas San Pablo en San Agustín (Madrid 2009 253-300), "Muerte que da vida, la de Jesús", pregón de la Semana Santa (Astorga 2009), "Vivir en parroquia, vivir en familia: la aportación de la liturgia, en comisión episcopal de liturgia, Liturgia y parroquia hoy", EDICE Madrid 2009, pp. 7-13. "La Iglesia nuestra madre. San Pablo en San Agustín" en Centro Teologico San Agustín, XII Jornadas Agustinianas, Madrid 2009, pp. 281-289. "10 Claves del Hno. Rafael para vivir el evangelio" Monte Carmelo 2009, pp. 127. "Morada de Dios por el Espiritu" ep. 2-22. V centenario de nuestra Catedral de Orihuela 2010(ef. 2, 22), 46 pp, "San José ayer y hoy", Monte Carmelo, Burgos 2010, 207pp. Catedral de Palencia, Alma de la ciudad, acogedora y bella, en le ceattedrali segni delle radici cristiane in Europa, Atti del I e del II convegno, opera del Duomo di Ovvieto 2010, 137 - 152. La Fuente de San José, Monte Carmelo, 2011, 105 pp.